Zgodnie z zapowiedziami zawartymi w Piśmie Świętym, Mesjasz Jeszua (Jezus) powróci na ziemię, aby ustanowić swoje Tysiącletnie Królestwo.
Powrót ten będzie miał miejsce w sposób identyczny do Jego odejścia, jak to potwierdzają Dzieje Apostolskie 1:11: aniołowie powiedzieli uczniom, że Jeszua powróci tak, jak został zabrany do nieba.
Szczególnie istotne jest to, że wniebowstąpienie miało miejsce z Góry Oliwnej, a prorok Zachariasz (14:4) mówi wyraźnie, że to właśnie tam Mesjasz postawi swoje stopy w dniu powrotu.
Zestawienie tych fragmentów prowadzi do wniosku, że Jeszua powróci z nieba na Górę Oliwną, skąd rozpocznie się Jego królowanie na ziemi – zainauguruje On wówczas Tysiącletnie Królestwo.
W dniu rozpoczęcia tego Królestwa obecne będą trzy główne grupy ludzi.
Pierwszą z nich stanowią wierzący, którzy zostali pochwyceni (tzw. Rapture). Chodzi tu zarówno o tych, którzy już wcześniej umarli w wierze, jak i o tych, którzy w chwili pochwycenia jeszcze żyli. W odpowiedzi na głos archanioła i dźwięk szofaru (trąby baraniej), zostaną oni wezwani do spotkania z Mesjaszem w powietrzu (por. 1 Tes 4:16–18; 1 Kor 15:35–58). Otrzymają wtedy nowe, uwielbione ciała, które będą wolne od śmierci, grzechu i możliwości rozmnażania. Następnie wrócą z Mesjaszem z nieba na ziemię, by wspólnie z Nim rządzić w Królestwie. Ich zakres władzy będzie zależał od wierności, jaką wykazali się podczas ziemskiego życia.
Drugą grupę będą stanowili Żydzi, którzy uwierzyli w Jeszuę dopiero po pochwyceniu. Ci ludzie nie mają uwielbionych ciał – nadal będą śmiertelni, będą mogli grzeszyć i się rozmnażać. Ich szczególna rola będzie polegała na wypełnieniu pierwotnego powołania Izraela: będą światłem dla narodów i poprowadzą inne ludy do uwielbienia Boga oraz przestrzegania Jego prawa. Mimo że to pierwsza grupa (pochwyceni wierzący) będzie rządzić wraz z Mesjaszem, to właśnie Żydzi z tej drugiej grupy będą liderami duchowymi i moralnymi całego świata.
Trzecią grupę będą stanowili poganie (czyli osoby z narodów innych niż żydowski), którzy również uwierzyli w Jeszuę po pochwyceniu. Tak jak Żydzi z drugiej grupy, będą oni mieli normalne, śmiertelne ciała, z możliwością grzechu i rozmnażania. Ich zadaniem będzie podporządkowanie się przywództwu Izraela i prowadzenie życia zgodnego z prawami Tory, w posłuszeństwie wobec sprawiedliwego panowania Mesjasza.
Chociaż w dniu rozpoczęcia Królestwa wszystkie trzy grupy będą wierzącymi, z dwóch ostatnich grup – Żydów i pogan, którzy mogą się rozmnażać – z czasem powstanie czwarta grupa: ich potomkowie. Dzieci te urodzą się już w nowej rzeczywistości – w świecie, w którym Mesjasz osobiście panuje na ziemi, a Jego prawo jest przestrzegane powszechnie i bez wyjątku. Będą one dorastały w środowisku, gdzie Boża sprawiedliwość będzie bezpośrednio widoczna i niepodważalna. Mimo to, tak jak ich rodzice, będą miały możliwość grzeszenia, będą śmiertelne i będą się rozmnażać. W miarę upływu czasu ta grupa – potomkowie grupy drugiej i trzeciej – stanie się najliczniejszą częścią populacji Królestwa.
Tysiącletnie Królestwo, jak sama nazwa wskazuje, potrwa dokładnie tysiąc lat. Niektórzy interpretują tę liczbę symbolicznie, argumentując, że od wniebowstąpienia Jeszuy minęły już prawie dwa tysiące lat. Jednak liczba tysiąc w hebrajskiej symbolice (jako wielokrotność liczby dziesięć) wyraża pełnię i kompletność. W tym sensie Królestwo będzie czasem całkowitego i doskonałego wypełnienia Bożych planów dla świata. Wszyscy jego mieszkańcy będą naocznymi świadkami sprawiedliwego panowania Mesjasza, bez potrzeby wiary „na ślepo” – Mesjasz będzie bowiem obecny wśród nich fizycznie i widzialnie.
Królestwo to będzie w pełni wyrażać Bożą wolę i Boże prawa. Każda z obecnych w nim grup będzie odgrywać określoną rolę, a ich wspólne istnienie stworzy obraz doskonałego porządku pod panowaniem Mesjasza Jeszuy.
Przedstawiony tutaj punkt widzenia jest poglądem Żyda mesjańskiego – R. Baruch, wyrażonego w jego książce „The Coming King: The growing Controversy about the Millennial Kingdom and the coming reign of Messiah”.